职位描述
方向一：运动学与标定算法工程师
岗位职责
1、负责机械臂正逆运动学、雅可比矩阵、奇异点分析、工作空间分析等算法开发。
2、建立机械臂运动学模型，完成 DH 参数、URDF 模型、关节坐标系、工具坐标系等建模工作。
3、负责机械臂零点标定、TCP 标定、手眼标定、双臂坐标系统一等标定算法开发。
4、支持 moveJ、moveL、moveC 等运动指令中的逆解、姿态插补、坐标变换等功能。
5、在仿真和真实机械臂平台上验证运动学算法的精度、稳定性和鲁棒性。
任职要求
1、熟悉机器人运动学建模方法，掌握正逆解、雅可比矩阵、姿态表示、坐标变换等基础理论。
2、熟悉 DH、URDF、四元数、欧拉角、旋转矩阵等机器人建模方法。
3、具备机械臂标定、手眼标定、TCP 标定、零点标定等相关经验者优先。
4、熟悉相关工具者优先。
5、有六轴机械臂、双臂机器人、人形机器人或协作机器人项目经验者优先。
关键词
运动学、逆解、雅可比、标定、URDF
方向二：动力学与力控算法工程师
岗位职责
1、建立机械臂动力学模型，开展动力学建模、参数辨识和模型精度优化。
2、负责重力补偿、摩擦补偿、力矩前馈、轨迹跟踪控制等控制算法开发。
3、开发阻抗控制、导纳控制、力 / 位混合控制等算法，提升机器人柔顺交互能力。
4、结合力传感器、关节力矩、电流反馈等信息，开展碰撞检测、拖动示教、柔顺控制等功能开发。
5、在仿真环境和真实机械臂平台上完成控制算法验证、参数整定和性能优化。
任职要求
1、熟悉机器人动力学建模方法，理解拉格朗日法、牛顿-欧拉法、刚体动力学等基础理论。
2、熟悉位置控制、速度控制、力矩控制、阻抗控制、导纳控制、力 / 位混合控制等算法。
3、具备动力学参数辨识、重力补偿、摩擦补偿、轨迹跟踪控制等项目经验。
4、熟悉力传感器、关节力矩估计、伺服驱动器、电流环 / 速度环 / 位置环等相关知识者优先。
5、有真实机械臂调试、参数整定、控制性能优化经验者优先。
关键词
动力学、参数辨识、阻抗控制、力控、轨迹跟踪
方向三：运动规划与碰撞检测算法工程师
岗位职责
1、负责机械臂路径规划、轨迹规划、避障规划、轨迹平滑和速度规划算法开发。
2、开发机械臂自碰撞检测、环境碰撞检测、双臂互碰检测等功能。
3、支持双臂协同任务中的轨迹规划、时间同步、空间避障和任务约束处理。
4、对接 MoveIt、OMPL、TrajOpt 或自研规划框架，提升规划成功率、实时性和运动质量。
5、在仿真和真实机械臂平台上验证规划算法，解决不可达、奇异点、碰撞、轨迹抖动等问题。
任职要求
1、熟悉机械臂运动规划、路径搜索、轨迹优化、碰撞检测等相关算法。
2、熟悉 RRT、RRT*、A*、CHOMP、STOMP、TrajOpt、MPC 等一种或多种规划方法。
3、熟悉 相关工具或库者优先。
4、了解机械臂速度规划、S 曲线、梯形速度、轨迹平滑、时间参数化等方法。
5、有双臂协同、人形机器人、复杂环境避障或灵巧操作规划经验者优先。
关键词
运动规划、碰撞检测、避障、MoveIt、双臂协同任职要求
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