职位描述
模块：空间智能导航方向
课题方向：端到端自主运动模型
方向内容：传统导航系统将感知、规划、控制分模块串联，信息传递存在损失与延迟。人形机器人的双足运动特性要求导航意图必须与全身运动控制深度耦合——局部waypoint、速度指令或隐向量如何最优地表达导航目标并映射为稳定的关节动作，是核心难题
岗位职责
1. 研究导航意图与全身运动控制的多种表达方式（局部waypoint/速度指令/中间隐向量）；
2. 构建感知-导航-控制一体化端到端模型，输入目标点+局部感知+本体状态，直接输出速度/轨迹/关节动作；
3. 设计模仿学习+RL的联合训练框架（DAgger/GAIL等算法）；
4. 针对楼梯、窄通道等复杂场景，结合路径高度变化与局部语义信息提升通行能力；5. 在仿真与真机（室内平地/障碍/楼梯/门口）上系统评测任职要求
专业方向：机器人学、控制工程、AI/ML。硬技能：有端到端导航/运动模型开发经验（如ViNT/LocoNav）；熟悉模仿学习（BC/RTM/GAIL）与RL算法；了解人形运动控制与稳定性准则（ZMP/Capture Point）；有真机部署经验（ROS/ROS2）。加分项：熟悉Habitat/AI2THOR等导航仿真平台
