职位描述
负责灵巧手关节模组的嵌入式软件开发，基于Zephyr RTOS完成MCU平台的底层驱动开发、外设适配与系统bring-up
开发并维护SPI、I2C、UART、CAN等总线驱动及各类传感器驱动（电流、温度、霍尔、编码器等），确保多传感器数据同步采集
移植并维护CANopen、EtherCAT等工业通信协议栈，实现关节模组与上位机的实时指令下发与状态反馈
使用JTAG/SWD、逻辑分析仪、示波器等工具进行底层软硬件联合调试，定位实时性、时序与信号完整性问题
协助硬件团队完成FPGA原型验证阶段的芯片驱动开发和板级bring-up
（加分） 参与电机控制驱动（如FOC、步进电机细分驱动）的开发和优化，支持多轴协调运动控制任职要求
本科及以上，计算机、电子、通信、自动化、机械电子、控制工程等相关专业
3年以上嵌入式软件开发经验，其中至少2年以上基于RTOS（Zephyr优先）的实际项目开发经验
精通嵌入式C/C++编程，熟悉ARM Cortex-M/RISC-V等MCU架构及常用外设（SPI/I2C/UART/CAN/定时器/PWM/ADC）
深入理解至少一种RTOS（Zephyr优先）的任务调度、中断管理、内存管理、驱动模型
熟悉SPI、I2C、UART、CAN等常见总线与外设驱动开发，有MCU/SoC平台的bring-up与驱动开发经验
有FPGA原型验证阶段的芯片驱动开发或板级bring-up经验
熟练使用示波器、逻辑分析仪等硬件调试工具
专业技能（加分项）：
有电机控制算法开发经验（如FOC、步进电机细分驱动、BLDC六步换相等）
熟悉CANopen、EtherCAT、Modbus等工业通信协议栈在嵌入式系统中的实现
有Zephyr RTOS实际项目开发经验（devicetree、Kconfig、驱动框架）
有机器人、机械臂、灵巧手、关节模组等相关产品开发经验
有Zephyr开源社区贡献经验
