职位描述
1.负责灵巧手及传动机构的运动学、动力学建模与参数辨识，分析机械间隙、摩擦、柔顺性和延迟等因素，开展不确定性建模与误差补偿。
2.负责开发关节控制、多指协同、自适应抓握及力控算法，与驱动和嵌入式团队协作完成实时闭环控制与调优。
3.负责融合力触觉、编码器和视觉信息，估计接触、物体运动及抓持状态，实现滑移、扭转失稳等风险识别与置信度评估。
4.参与建设可复用的算法模块、测试工具和 Demo，编写接口、标定及调试文档，支持 FAE 完成应用适配和问题定位。
5.参与软硬件协同优化，根据算法与实验结果，协助机械/驱动/传感器团队梳理硬件设计需求。任职要求
1.控制、机器人、机械、力学、应用数学、自动化或相关专业，硕士及以上优先；工程能力突出的本科候选人亦可。
2.具备2年及以上动力学建模、机器人或机电控制经验；优秀应届硕士、博士。接受机械臂、力控及精密运动控制等背景，不要求必须做过灵巧手。
3.数学与力学基础扎实，掌握线性代数、微分方程、概率统计及数值计算，能够完成模型推导、误差分析与实验验证。
4.熟悉机器人运动学、动力学和反馈控制，在系统辨识、状态估计、柔顺控制或最优控制等至少一个方向具备实践经验。
5.理解传感器信号处理与多源信息融合，具备约束优化和基础机器学习知识，能够综合考虑模型误差、执行器限制与实时性。
6.熟练使用 C++ 或 Python，能够承担实时模块的 C++ 开发或集成，熟悉 Linux、版本管理和模块化开发。
7.具备真机联调与问题排查能力，能够通过数据和实验定位控制问题；具备英文文献阅读、技术文档编写及跨团队协作能力。
加分项：
•灵巧手、触觉感知、多指抓取、接触力控制或滑移检测经验。
•MPC、QP、轨迹优化或实时优化器部署经验。
•代理模型、残差学习或在线学习用于动力学与控制的经验。
•电机伺服、ROS 2、机器人仿真、实时系统或应用现场调试经验。
