职位描述
一、岗位职责
负责人形机器人关节电驱板的嵌入式电机控制固件开发：
完成控制性能指标落地；
开发总线通信与同步，处理通信延迟补偿与多轴时序同步；
开发电机参数辨识与状态观测类算法：磁链辨识（来料力矩系数一致性检测）、EKF 状态估计、扰动观测器（NDOB）、磁编码器跳点检测与 PLL 速度观测滤波；
参与编码器、保护逻辑（过流 <10μs / 急停 <5ms / 过温 / 欠压 / 堵转）与量产产测、标定工具链（PC 上位机参数写入）的开发与验证；
支持整机调试与问题闭环：电机整机性能问题排查，与整机控制、硬件团队协同定位。
二、任职要求
本科及以上，自动化、电气工程、机电、嵌入式等相关专业；硕士优先；
熟悉 PMSM/BLDC 的 FOC 控制原理与电流环、速度环、位置环整定，有实际调参与带宽测试（chirp 扫频 / 伯德图）经验；
精通嵌入式 C 开发，熟悉 Cortex-M 或 RISC-V MCU 外设（ADC、PWM/高级定时器、运放比较器、CAN FD），有 GD32 / STM32 / HPM 等至少一个平台的完整项目经验；
熟悉磁编码器或电感编码器的信号处理，了解速度观测滤波、跳点处理者优先；
具备 CAN/CAN FD 或 EtherCAT 通信开发经验，理解实时控制系统的时序与延迟问题；
会用示波器、电流探头、功率分析仪等仪器做驱动级调试，能独立设计验证实验并输出测试报告。
三、加分项
有电机参数辨识（磁链/电阻/惯量辨识）、EKF/观测器、前馈补偿等算法落地经验；
有人形机器人、机械臂、灵巧手等关节模驱动开发经历；
有 EtherCAT DC 同步、多轴一致性控制或 10kHz 级控制周期优化经验；
有低压直流伺服（48V 级）量产交付经验，熟悉 EVT/DVT 验证流程；
允许3个月内投递3个职位，请选择适合的职位进行投递
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