职位描述
1.设计视觉、IMU、激光雷达、UWB 四传感器紧耦合融合定位框架，基于因子图优化实现双足机器人实时位姿估计与三维建图。
2.负责多传感器时间同步、外参联合标定，针对双足步态抖动、视觉遮挡、UWB 测距噪声做误差补偿，抑制定位漂移。
3.优化前端特征跟踪、激光配准、UWB 测距解算模块，改进闭环检测与全局图优化，提升复杂场景定位鲁棒性。
4.单机 SLAM 算法工程化，基于 ROS2 完成代码优化、算力裁剪，保证嵌入式设备实时运行。
5.开发定位精度评测工具，完成台架、实机多场景测试，迭代调优定位误差、跳变、尺度偏移问题。
6.输出标定工具、算法接口文档、测试标准，跟进多源融合感知前沿方案落地。任职要求
1.硕士及以上，机器人、自动化、计算机视觉相关专业，2 年以上移动 / 人形机器人融合 SLAM 开发落地经验。
2.精通 VINS、Fast-LIO、ORB-SLAM 等开源框架，熟练 g2o/GTSAM 非线性优化，有视觉 + IMU + 激光 + UWB 融合实战经验。
3.熟练 C++、Eigen、PCL、OpenCV，掌握 IEKF、ESKF、因子图紧耦合融合原理，熟悉 UWB 定位误差模型。
4.熟悉 ROS/ROS2，可独立完成传感器标定、实机定位问题排查，有足式机器人项目经验优先。
