运动控制算法研究员-面向物体交互的通用动作跟踪（优核U-Core计划）
职位描述
模块方向：机器人人运动控制方向
课题方向：面向物体交互的通用动作跟踪
方向内容：重定向需要解决两个耦合问题：生成跨人机形态差距的空间与接触关系保留的运动学参考，以及训练能管理接触动力学和物体状态的控制器。现有方法忽视交互保留，产生滑步和物体穿透等伪影。
岗位职责
1. 基于交互网格（Delaunay四面体剖分）构建约束优化问题，以SQP求解器最小化Laplacian形变能量，满足碰撞/关节/速度/支脚约束；2. 对单次示范进行物体姿态/形状/地形的系统性数据增广；3. 采用教师-学生蒸馏流水线：Isaac Lab中训练特权教师→蒸馏为本体感知学生；4. 扩展至灵巧手手指级接触控制任职要求
专业方向：机器人学、控制工程、计算机科学。硬技能：掌握数值优化（SQP/IPOPT）与约束建模；有强化学习（PPO/SAC）与蒸馏训练经验；熟悉仿真到真机的部署pipeline（Mujoco/Isaac Lab→C++/ROS）。加分项：有灵巧手或双臂系统操作经验
