职位描述
岗位职责：
1、开发双臂协同控制算法，使机器人能够完成复杂任务，例如：双臂搬运物体、双臂抓取与姿态调整、协同操作与物体稳定控制、全身协调运动规划；
2、研究双臂系统中的：力分配、协同约束、双臂轨迹协调；
3、研究移动与操作协同控制，使机器人在保持动态平衡的情况下完成搬运任务，例如，行走搬运、行走抓取、行走放置；
4、在仿真与真实机器人平台上验证全身运控算法性能，并持续优化、稳定性、能耗、控制鲁棒性。
岗位要求：
1、全日制本科及以上学历，计算机、人工智能、机器人等专业优先；
2、扎实的机器人学基础，包括不限于：机器人运动学、刚体动力学、多体系统动力学；
3、理解高自由度机器人系统中的：接触约束、多任务控制、全身协调控制；
4、熟悉以下方法之一：Whole-Body Control、Model Predictive Control、Optimal Control；
5、工具链掌握：熟练使用 C++ 或 Python 进行机器人算法开发；
6、熟悉或使用过以下工具之一：Pinocchio、Drake、Mujoco / Isaac Sim；7、工程与直觉，能够在真实机器人系统中进行运控调试，并理解：关节动力学与驱动特性、接触冲击与噪声、控制延迟与系统稳定性；
7、具备将运控算法落地到真实机器人系统的能力。
加分项
1、双臂协同控制经验：有 Bimanual Coordination 或多臂协同控制经验，例如：双臂搬运、协同抓取、双臂装配；
2、全身规划经验：有以下经验之一：Whole-Body Motion Planning、Multi-contact planning、Constrained trajectory optimization；
3、了解强化学习在运控中的应用，例如：RL + WBC、Residual RLLearning-based control。
