职位描述
岗位定位
负责基于 IgH EtherCAT Master 与 Xenomai 实时框架 的主站软件深度开发与架构优化，精通 EtherCAT 高阶应用层协议（如 FoE 等），实现微秒级确定性通信、高可靠固件/参数管理及工业级实时控制底座，支撑多轴伺服机械臂关节及分布式传感器的底层通信需求。任职要求
任职要求
实时系统与内核（Xenomai 专精）
精通 Xenomai 实时架构：深入理解 Cobalt 核心、I-pipe 中断管道、双内核机制与实时域隔离原理
熟练掌握 Xenomai 实时编程范式（Native/POSIX/RTDM Skin），精通实时任务调度（SCHED_FIFO）、优先级继承、内存锁定（mlockall）与高精度定时器
具备 RTDM 驱动开发经验，能实现用户态/内核态零拷贝通信、共享内存/消息队列/信号量同步，严格避免实时上下文中调用非实时 Linux 系统调用（如 malloc/printf/阻塞型文件IO）
熟悉从 PREEMPT_RT 向 Xenomai 迁移或双框架对比优化路径，能使用 cyclictest、xeno latency、ftrace 进行微秒级抖动分析与调优
了解 IgH 主站与 Xenomai 的编译适配及实时域绑核、中断亲和性配置
EtherCAT 高阶协议（FoE/FSoE 精通）
精通 FoE (File over EtherCAT) 协议（ETG.1000.6）：
熟悉邮箱通信机制、文件传输状态机（OpAck/Progress/Error/Abort）、分块传输（Block Transfer）与进度回调
具备 FoE 工程化落地经验：支持从站固件批量升级、ESI/参数文件在线下发、传输失败安全回滚、带宽动态分配与周期任务协同
能基于 IgH libethercat 或底层驱动实现自定义 FoE Client/Server，处理大文件传输时的实时性保障、内存池管理与 CRC 校验
熟悉 FSoE (FailSafe over EtherCAT) 或 EoE (Ethernet over EtherCAT) 原理者优先：
了解安全通信机制、交叉校验（Cross-Check）、黑/灰通道管理、FSoE Frame 结构与 STO/SS1/SBC 联动逻辑
具备安全协议栈集成经验，了解 SIL2/SIL3 认证流程与故障注入测试方法
IgH 主站与工程开发
精通 IgH EtherCAT Master 架构：内核模块（ec_master）、用户态 API、域（Domain）配置、PDO/SDO 映射、DC 同步机制
精通 C/C++，熟悉 Makefile/CMake、交叉编译、内核模块开发规范，具备高实时性代码编写习惯（无锁设计、内存屏障、中断安全）
熟练使用协议分析工具：Wireshark EtherCAT 插件、逻辑分析仪、高速示波器、EtherCAT Analyzer
熟悉 Git、CI/CD 流水线，能输出高质量技术文档、API 说明与故障排查手册
加分项（优先考虑）
有商业化主站（TwinCAT、SoftMotion、KPA）或开源主栈（SOEM、IGH）二次开发及对比优化经验
熟悉 ROS2/DDS 与 Xenomai 实时域的跨域通信集成（如 ros2_control + ethercat_ros2）
具备 TSN（IEEE 802.1Qbv/Qbu/Qcc）与 EtherCAT 融合架构预研经验
有协作机器人、多轴 CNC、半导体装备、医疗机器人等高端装备底层通信架构落地经验
熟悉功能安全标准（ISO 13849 / IEC 61508）及 FSoE 集成认证流程
主要工作职责
基于 IgH + Xenomai 架构开发/优化 EtherCAT 主站，实现 ≤20μs 周期抖动、高精度 DC 同步与多从站确定性通信
设计并实现 FoE 文件传输模块：支持固件在线升级、参数批量下发、断点续传、传输安全校验与失败回滚机制
开发 RTDM 驱动与实时域通信中间件，打通主站控制逻辑、用户态配置工具与底层硬件总线
配合伺服/传感器团队完成高级协议联调（如 FSoE 安全通道、EoE 透传、邮箱自定义服务）
建立主站实时性测试与协议一致性验证体系：压力测试、长周期稳定性、异常注入（断线/热插拔/总线干扰）与恢复验证
跟踪 EtherCAT/TSN/Xenomai 技术演进，完成架构升级、性能调优与技术预研
