职位描述
1. 负责轮式人形机器人室内外一体化定位与建图系统的架构设计，覆盖激光 SLAM、视觉 SLAM、多传感器融合定位、全局/局部重定位与里程计等核心模块；
2. 针对轮式人形机器人特有的运动学特性与上半身运动干扰，设计融合 LiDAR、相机、IMU、轮速计、关节编码器的状态估计框架，解决上半身运动干扰、打滑漂移与长距离累积误差；
3. 提升复杂场景（动态人群、光照剧变、弱纹理、玻璃/镜面反射、长走廊、室内外无缝切换）下的定位精度、鲁棒性与实时性；
4. 主导算法在嵌入式平台（NVIDIA Orin/Jetson）的部署、加速与性能调优，建立覆盖定位精度、漂移率、重定位成功率、实时性的自动化评测体系；
5. 跟进视觉-LiDAR-惯性紧耦合、深度学习特征与回环、神经场景表示（NeRF/3DGS）、语义 SLAM 等前沿方向，迭代系统架构。任职要求
1. 硕士及以上学历（优秀本科可放宽），计算机、自动化、机器人、数学、测绘等相关专业，5 年左右 SLAM/定位算法开发经验；
2. 至少主导过一个高性能 SLAM/定位系统的完整项目，有移动机器人（AGV/AMR/服务机器人/扫地机）或自动驾驶量产落地经验；
3. 精通至少一种主流激光 SLAM 框架（Fast-LIO2/3、LIO-SAM、R3LIVE 等）与一种视觉 SLAM 框架（ORB-SLAM3、VINS-Mono/Fusion 等），具备源码级二次开发能力；
4. 精通 EKF/UKF/ESKF 滤波与因子图优化，熟练使用 g2o/Ceres/GTSAM；熟悉 ICP/NDT 点云配准与 PCL/Open3D；
5. 数学功底扎实，熟悉李群李代数、多视图几何、概率机器人；
6. 精通 C++11 及以上，熟悉 Linux、ROS/ROS2，具备良好代码规范与工程交付能力；熟悉 Gazebo/Isaac Sim 等仿真平台；
7. 通多传感器外参标定与时间同步，具备实机调试与现场问题排查能力。