职位描述
视觉SLAM/VIO算法工程师
一、岗位职责
1. 负责视觉定位、视觉惯性融合、三维环境重建算法研发与工程化落地，搭建稳定实时的VO、VIO、视觉SLAM、SfM建图系统。
2. 负责单目、双目、RGB-D、鱼眼相机与IMU多传感器融合定位开发，实现高精度、低漂移的机器人位姿估计。
3. 开发优化特征提取匹配、光流跟踪、PnP位姿解算、三角化、关键帧管理、回环检测、全局BA优化等SLAM核心模块。
4. 负责IMU预积分、滑动窗口优化、系统初始化、重力对齐、零偏与尺度在线估计，保障VIO系统稳定性。
二、任职要求
1. 学历与经验
计算机、自动化、电子信息、机器人、数学等相关专业，硕士及以上学历；3年及以上视觉SLAM、VIO、三维重建算法研发经验。
2. 理论基础
精通计算机视觉与多视几何，熟练掌握相机模型、对极几何、单应性、三角化、PnP、光束平差BA；熟练李群李代数、四元数、SE(3)位姿表达及非线性优化原理。
3. 算法能力
熟悉EKF/ESKF滤波、因子图、滑动窗口优化、图优化；精通IMU噪声模型、预积分、系统可观测性原理，具备独立搭建VIO/SLAM系统能力。
4. 技术工具与栈
熟练C++、Python开发；熟练使用OpenCV、Eigen、Sophus、Ceres、GTSAM、g2o、PCL等核心算法库；熟悉ROS/ROS2、Linux开发、Git/CMake编译调试。
5. 加分优先项
- 有机器人、无人机、AR设备量产级SLAM落地经验；
- 有多目相机阵列、环视大视场SLAM开发经验；
- 有动态SLAM、语义SLAM、高斯重建、NeRF神经重建相关项目经验；
- 有算法专利、顶会论文优先。
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