职位描述
1.负责轮式人形机器人导航规控系统的架构设计与核心算法研发,覆盖全局路径规划、局部动态避障、轨迹优化
与运动控制全链路;
2.构建并维护"任务规划→运动规划→轨迹优化→底层控制"分层架构与状态机/行为树决策体系;
3.针对高重心轮式人形构型,设计考虑整机稳定性约束(质心加速度、速度-曲率耦合、jerk限制)的规划与控制
算法,保障移动过程中的姿态安全与作业平稳性;
4.负责移动操作场景下底盘与双臂的协同规划,为上身操作提供稳定、可达的基座位姿;
5.面向动态人流密集场景(商场、药店、工厂车间),研开发融合行人感知预测的分级避让与安全减速策略,兼顾
通过效率与交互体验;
6.负责典型任务场景(点到点配送、跟随、自主回充、乘梯过槛窄通道脱困)的策略开发与恢复行为设计;
7.与感知、定位团队协作优化规控接口(代价地图、障碍物轨迹、坐标变换),在嵌入式平台完成C++工程化
落地、实时性优化与实机联调;
8.建立"仿真-回放-实机"三层验证体系与规控性能评测指标(到达成功率、通过时间、急停次数、舒适性、接管
率)。任职要求
1.硕士及以上学历,自动化、控制工程、机器人、计算机等相关专业,5年左右移动机器人/自动驾驶规划控制算
法研发经验;
2.精通全局规划(A*、Hybrid A*、RRT*等)、局部规划(DW/A、TEB、MPC等)与运动控制(PID、纯追踪、
Stanley、LQR、MPC)核心算法,有独立负责模块并量产落地的完完整经验
3.扎实的控制理论与优化基础,熟悉凸优化、数值优化,熟练使用CasADi/IPOPT/OSQP等至少一种求解工具;
4.精通C++,熟悉Linux、ROS/ROS2 NavigationStack,具备炭入式平台实时性优化经验;
5.熟悉差速/阿克曼等底盘运动学模型与动力学约束,有多传感器(激光、深度相机、IMU、轮速计)协同开发经
验;
6.熟悉Gazebo/Isaac Sim等仿真工具,具备仿真到实机闭环验证正经验;
7.逻辑清晰,具备系统级问题定位能力与跨团队协同能力。
加分项
轮式人形/双足/轮足机器人规控或移动操作项目经验;
强化学习/模仿学习在规划决策中的应用经验;
行人轨迹预测、社会力模型与人机混行安全策略经验;
行为树/任务规划(PDDL、POMDP)经验;顶会论文或开源导航项项目核心贡献。
