职位描述
岗位职责
1、参与机械臂运动学建模与算法开发，负责正逆解、坐标变换、姿态插补等功能，协助完成 DH 参数、URDF 建模以及零点、TCP、手眼标定的算法调试。
2、 协助开展机械臂动力学建模与参数辨识，参与重力、摩擦补偿及轨迹跟踪控制优化，配合开发阻抗、导纳、力位混合等柔顺力控算法。
3、 负责机械臂路径轨迹规划、轨迹平滑、避障优化，调试自碰撞、环境碰撞检测功能，解决奇异点、轨迹抖动、运动不可达等问题。
4、 基于仿真平台与实体机械臂，完成算法验证、参数整定与性能优化，支撑机械臂常规运动及协同作业功能落地。任职要求
任职要求
1、硕士及以上，自动化、机器人、控制、计算机等相关专业，掌握机器人运动学、动力学、运动规划基础理论。
2、 熟悉坐标变换、旋转矩阵、欧拉角 / 四元数、雅可比矩阵等基础知识，了解机械臂控制、规划核心算法。
3、熟悉 C++/Python 编程，了解 ROS/ROS2、MoveIt、Mujoco 等工具者优先，有机械臂标定、力控、轨迹优化经验优先。
4、 具备良好的算法思维和实操调试能力，态度踏实。
