职位描述
- 负责具身机器人运动控制算法研发，支持机械臂操作、人形运动等任务落地。
- 设计并实现机器人核心算法模块，包括运动学、动力学、轨迹规划、轨迹跟踪、力控、阻抗控制、全身控制等。
- 负责机械臂或移动操作机器人的末端轨迹规划、关节空间规划、速度/加速度/jerk 平滑控制与实时执行。
- 开发高精度运动控制模块，提升机器人在抓取、装配、搬运、分拣、交互等任务中的动作稳定性与执行精度。
- 参与机器人仿真系统建设，将运动控制算法集成到 Isaac Sim、MuJoCo、Gazebo 等仿真环境中，支持仿真验证与 Sim2Real 迁移。
- 负责控制算法在真实机器人平台上的部署、调试和优化，解决抖动、超调、跟踪误差、关节限位、碰撞、安全保护等实际问题。
- 与感知、导航、规划、VLA、系统和硬件团队协作，打通从任务理解、运动规划到机器人执行的完整链路。
- 优化控制系统实时性、稳定性和鲁棒性，保障机器人在复杂场景、动态环境和长时间运行条件下稳定执行任务。
你将收获
- 参与具身机器人核心运动能力建设，直接影响机器人操作、移动和交互性能。
- 深入机器人控制、仿真、感知、规划和 VLA 模型协同的完整具身智能链路。
- 在真实机器人平台中解决复杂运动控制问题，积累从仿真到真机落地的实战经验。
- 与机械、电气、算法、系统、测试团队紧密协作，推动机器人从“能动”走向“稳定、精准、可靠地执行任务”。任职要求
- 具备扎实的机器人运动控制基础，熟悉机器人运动学、动力学、轨迹规划、控制理论等核心知识。
- 熟悉机械臂、移动机器人、人形机器人中的至少一种运动控制系统。
- 熟悉正逆运动学、雅可比矩阵、轨迹插值、关节空间/笛卡尔空间规划等方法。
- 熟悉常见控制算法，如 PID、MPC、LQR、阻抗控制、导纳控制、力控、全身控制 WBC 等至少一种方向。
- 熟练掌握 C++ / Python，具备算法工程化开发能力，能够独立完成控制模块开发、调试和优化。
- 熟悉 Linux 开发环境，具备 ROS2 或者DDS等中间件使用经验，了解机器人系统基本架构。
- 有真实机器人平台调试经验，能够基于日志、传感器数据和运动表现定位控制问题。
- 熟悉机器人传感器与执行器接口，如编码器、IMU、力矩传感器、六维力传感器、电机驱动器、CAN、EtherCAT 等。
- 具备良好的工程协作能力，能与本体、感知、规划和系统团队共同推进机器人运动能力落地。
加分项
- 有机械臂操作、移动操作机器人、人形机器人等具身智能平台的运控算法落地经验。
- 有力控、柔顺控制、阻抗/导纳控制、接触控制、装配、打磨、插拔、抓取等任务经验。
- 熟悉机器人动力学库或规划控制工具，如 Pinocchio、RBDL、Drake、KDL、MoveIt、OMPL、MuJoCo 等。
- 有 MPC、QP、全身控制 WBC、接触力优化、步态控制、平衡控制等经验。
- 有强化学习控制、模仿学习、Diffusion Policy、VLA 动作输出与低层控制结合经验。
- 熟悉 Isaac Sim、MuJoCo、Gazebo、PyBullet 等仿真平台，并具备 Sim2Real 迁移经验。
- 有实时控制系统经验，熟悉 RT-Linux、Xenomai、QNX、EtherCAT 实时控制链路。
- 有从 0 到 1 搭建机器人运动控制系统或控制框架的经验。
- 有机器人竞赛、开源项目、论文或量产/交付项目经验者优先。
