职位描述
1.全局与局部路径规划
- 负责基于激光雷达点云的全局路径规划算法（A* / Dijkstra / Hybrid A* / RRT* 等）开发与持续优化
- 设计并落地局部轨迹规划与动态避障算法（DWA / TEB / MPC / MPPI 等），满足轮式底盘运动学约束
- 解决狭窄通道、动态障碍物、未知区域等复杂场景下的路径可行性、平滑性与实时性
- 构建分层代价地图（Costmap）机制，支持行人、AGV、机械臂等动态/静态障碍物分层管理
2.自主避障与状态估计
- 基于激光雷达实现实时障碍物检测、跟踪与碰撞预测
- 实现未知环境下的安全探索与边界扩展策略
3. 自主回充与行为决策
- 设计自主回充行为树（Behavior Tree），覆盖：低电量预警 → 充电桩搜索 → 对接引导 → 充电握手 → 异常重试 → 恢复作业
- 实现回充末端高精度对接控制（视觉辅助 + 激光雷达精定位）
- 开发任务调度与异常恢复策略（路径阻塞重规划、传感器失效降级运行、长时运行自恢复）
4 系统集成与性能优化
- 基于 ROS2 完成导航算法模块的实时化部署与性能调优（控制周期 ≥ 100Hz）
- 支撑工厂直播等长时运行场景下的导航稳定性与可靠性验证任职要求
1. 硕士及以上学历，计算机、自动化、机器人、电子工程等相关专业
2. 3 年以上移动机器人/无人车/人形机器人导航算法开发经验，有量产或长期运行项目落地经验
3. 精通 ROS/ROS2 导航框架（Nav2 / Move Base），熟悉 Costmap、Planner、Controller、Behavior Tree 全链路
4. 扎实的 C++ 编程功底，熟悉实时系统开发，具备算法性能 profiling 与优化经验
5. 熟悉激光雷达点云处理、SLAM 建图（Cartographer / GMapping / LIO-SAM 等）及定位算法
